Logo que definida a ideia para o projeto, elaboramos a
teoria e iniciamos testes em protoboard.
A maior
dificuldade encontrada foi com a parte mecânica do veiculo, ajustes de
velocidade e direcionais. Para esses ajustes foram utilizados fim de curso
mecânicos, para ajuste da direção e utilizamos transistor 7812 para regular a
tensão de alimentação do motor.
Foi
utilizado um sensor fotoelétrico BALLUFF como dispositivo anti-colisão que pode ser alimentado com uma tensão 10 a
30 Vdc, além de dois pares de barreiras infra-vermelho, a mesma utilizada em
automação de portões.
A ideia
era que cada vez que a barreira fosse transposta o veiculo corrigisse a direção
e ficasse entre as duas barreiras.
Outra
dificuldade encontrada foi com as barreiras de infra-vermelho, já que estavam
muito próximas e causavam interferências uma com a outra. Para sanar esse
problema, diminuímos o ângulo de ação dos emissores de
forma a tornar o feixe mais reto, sem interferir na barreira ao lado.
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